如何在Ubuntu 14.04中安裝ROS indigo

ROS是Robot Operating System的簡稱；ROS indigo是一條目在Ubuntu 14.04操作系統中可以杰出運行的機械人操作系統軟件，同時，它也是運行開源Cartographer的前提。筆者近期在安裝Cartographer的過程中，有段期間深陷ROS indigo安裝不當作功的暗影。顛末幾番查找國表里資料，最終安裝當作功。現將本身的當作功安裝過程進行清算，與大師分享！

東西/原料

臺式機或筆記本電腦（內存4G及以上，收集狀況杰出）
Ubuntu 14.04操作系統或安裝在虛擬機上的Ubuntu 14.04

方式/步調

1
起首，進入ros官網。將鼠標移至ros官網網頁右上角的Getting Started處，選擇點擊Install。
2
瀏覽器跳轉至新的頁面，可以看到有4個選項，對應4個分歧的機械人操作系統，我們選擇第一個Get ROS Indigo Igloo on Ubuntu Linux，點擊Install。瀏覽器跳轉至新的頁面，下拉至1. Installation。
3
打開Ubuntu 14.04，在設置（System Settings）里面選擇Software & Updates，確認restricted、universe、multiverse等選項已打勾。
4
默認鏡像源為Server for United States，我們在Other中將其點竄為中國（China）的，如參考資料2。選擇好后，點擊Choose Server。
5
點擊Close封閉Software & Updates，系統彈出The information about available software is out of date對話框，我們選擇Reload期待其重載即可。重載完當作后，封閉System Settings。
6
用Ctrl+Alt+T調出終端，并依次復制、粘貼和運行前述1. Installation中的3條操作號令。
7
輸入并運行操作號令sudo apt-get install dpkg，若不執行該號令，后面執行第10步時可能會報錯：
Errors were encountered while processing:
/var/cache/apt/archives/python-rosdistro-modules_0.7.0-1_all.deb
/var/cache/apt/archives/python-rosdistro_0.7.0-100_all.deb
8
復制、粘貼和運行前述網站中的sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full，不建議安裝ros-indigo-desktop或ros-indigo-ros-base。當系統提醒約有1GB多的磁盤空間將會被占用，是否繼續時，輸入Y并回車即可。此安裝過程可能比力漫長，需耐煩期待。
9
接下來，進行初始化。依次復制、粘貼和運行前述網站中1.5 Initialize rosdep末節的2條操作號令：
sudo rosdep init
rosdep update
10
然后設置裝備擺設ROS情況，近似于Windows中的情況變量設置。依次復制、粘貼和運行前述網站中1.6 Environment setup末節的2條操作號令：
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
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至此，ROS indigo已根基安裝完當作，我們可以輸入并運行roscore操作號令，驗證ROS indigo是否已經當作功安裝，獲得：
PARAMETERS
* /rosdistro: indigo
* /rosversion: 1.11.21
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [30198]
ROS_MASTER_URI=參考資料3
setting /run_id to 9698d540-fa26-11e8-9bbb-000c297dcb5e
process[rosout-1]: started with pid [30211]
started core service [/rosout]
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用Ctrl+C退出，然后依次復制、粘貼和運行2條操作號令：
sudo apt-get install python-rosinstall
sudo apt-get install python-catkin-tools
同樣地，在此過程中當系統別離提醒約有50MB、2000KB的磁盤空間將會被占用，是否繼續時，輸入Y并回車即可。
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接下來演示一個實例。百度搜刮turtlebot install，選擇進入參考資料4網站。復制、粘貼和運行1.2.2 Ubuntu Package Install末節的操作號令：
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs
在此過程中，當系統提醒約有310MB的磁盤空間將會被占用，是否繼續時，輸入Y并回車即可。此安裝過程可能比力漫長，需耐煩期待。
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安裝完當作后，輸入并運行roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch操作號令，系統會彈出Gazebo Simulator。第一次運行時，Gazebo Simulator內可能是漆黑一片，需耐煩期待其加載完畢。最終可看到圖中的Turtlebot機械人。
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我們用Ctrl+Shift+T打開新的終端窗口，輸入并運行roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch操作號令，用鍵盤節制Turtlebot的活動。