CANopen IO芯片使用方法

CO4017 CANopen芯片1個（帶8DI、8DO、8AI和8PWM）

CO40xx-EVA開辟板1塊（CANopen芯片評估板） PCAN-USB抓包設備1個（抓包CANopen報文并在PC端顯示） SYSTEC CANopen Device Explorer軟件（CANopen設置裝備擺設軟件，下簡稱CDE，作為模擬本家兒站） Pico示波器1臺（顯示PWM波形） PicoScope 6軟件（Pico示波器的PC端軟件，示波器設置和顯示波形）電腦1臺（安裝PCAN-USB及Pico示波器的驅動和相關軟件） 12V直流電源1個（開關電源或模組電源）毗連器及毗連線若干

方式/步調

1
測試平臺框架如下圖所示，PC端經由過程PCAN-USB設備毗連到評估板；PC端CDE軟件加載CO4017芯片的EDS文件之后可以直接發送CANopen報文，節制CANopen芯片發生特心猿意馬頻率和占空比的PWM波形；示波器則可以采集該PWM波形，并在PC端軟件上顯示出來。
2
將CO4017芯片插到EVA評估板的插槽傍邊，如下圖所示，注重引腳的挨次，可以參考簡介中的產物示意圖。除此之外，評估板上還分布了4組輸出引腳和4組LED燈，我們可以直接經由過程這些引腳輸入/輸出電平，也可以經由過程LED燈不雅察是否有現實輸出。
3
上電前經由過程撥碼開關設置芯片的波特率和節點ID。評估板上設置有2組撥碼開關，此中第1組的前3位為設置CANopen的波特率；第2組的第1位為使能CAN終端電阻，后7位為設置CANopen的節點ID。這里我們設置的波特率500kbit/s，節點ID為4，如下圖所示Q-2861917479。
4
經由過程PCAN-USB把開辟板的CAN口毗連到PC端，此中開辟板上的CAN端是DB9接頭，毗連到PCAN-USB的DB9接頭；PCAN-USB的USB端毗連到電腦上。
5
在CDE軟件中加載CO4017芯片的EDS文件，步調如下圖所示。EDS文件是CANopen的設備描述文件，包含一個CANopen從站的所有對象條目，用戶可以經由過程這個EDS文件來領會這個產物的功能和操作方式；同時它也可以用于CANopen設置裝備擺設軟件的組態功能（好比我們這里利用的CDE軟件）。
6
設置毗連選項，毗連到PCAN-USB設備，步調如下圖所示。
7
評估板上電，此時可以在CDE軟件端收到CANopen芯片發出的Boot-Up報文，暗示該設備已經可以或許正常運行。
8
經由過程SDO設置裝備擺設CO4017芯片，本家兒如果設置裝備擺設CANopen的通信參數和PWM波形參數。這里我們利用默認通信參數；PWN波形參數本家兒要涉及到圖3.7中的幾個對象條目，對象0x5100設置使能模擬輸出引腳輸出PWM波形，0x5101設置利用數字輸出的對象條目節制PWM輸出的開和關，0x5402節制PWM分頻系數，0x5403節制PWM的倍頻系數（0x5402和0x5403配合可以從芯片的基頻獲得PWM的頻率），0x5404設置PWM波形的分辯率（涉及的后面占空比是設置）。這幾項參數可以經由過程CANopen的SDO辦事來進行設置。
9
發送“Start-Up”報文設置裝備擺設設備進入OP狀況，進入OP狀況之后就可以測驗考試經由過程PDO來節制輸出端口發生PWM波形。查詢產物的EDS文件后確認需要發送下列PDO報文，前者節制PWM輸出端口開啟，后者節制PWM波形的占空比。PDO發送完當作之后可不雅察到設備的OUT0輸出指示燈亮起，此時可以經由過程示波器在響應的引腳測得響應的波形。
10
現實測試獲得的PWM波形如下圖所示，因為該芯片的輸出引腳默認輸出為高電平，所以現實我們設置的占空比為10%、20%和30%；頻率本家兒如果0x5402和0x5403這兩個對象條目來設置的，此處可以參考手冊來計較。

發表于 2019-09-10 17:00
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