用CANopen調試軟件配置 GCAN

GCAN-304 模塊可以使用 GCAN-304 Config 軟件對其進行參數配<br/>置，包括：工作模式、工作端口、目標端口、目標 IP、 CAN 工作模式、 CAN 波<br/>特率等基本參數

工具/材料

GCAN-304 模塊

CANopen調試軟件

電腦

操作方法

01
“ CAN 波特率” ——可配置 10K、 20K、 50K、 100K、 125K、 250K、 500K、
1M。
“節點地址” ——可設置范圍 1~127。
“ NMT 管理使能” ——是否開啟 NMT 功能選擇。選擇“是”，表示啟動網
絡上的所有 CANopen 節點，默認為“否”。
“ Control&Status 使能” ——是否開啟“ Control&Status”功能。當設置為使
能時， Modbus TCP 主站可以通過 GCAN-304 模塊獲得各個 CANopen 從站的狀
態(Operation、 Pre-operation、 Stop 狀態)，同時也可以通過 GCAN-304 模塊來改
變所配置的 CANopen 從站的運行的狀態(復位從站，復位通信,以及改變從站的
狀態)，即發送 NMT 控制命令。
“從站狀態超時清零時間” ——此設置在“ Control&Status”為使能狀態下有
效，在使用“ Control&Status”功能讀取從站狀態時，如果主站在此設置時間內
沒有收到從站發的狀態，將自動將其狀態位清零，以表示從站已不存在。
“ Guard Life Time” ——如果設定為 0 值，表示使用 heartbeat 模式，如果設
置為非 0 值，表示開啟 Guard Life 模式，且時間為 10ms 的非 0 值整數倍，范圍
1~200。例如：填寫 20，即 Guard Life 時間為 200ms。
“ SYNC 周期時間” ——同步周期（時間值） = 0 表示不使用同步周期功能，
等于非 0 值表示使用同步周期功能，且同步周期時間為 10 毫秒的非 0 值整數倍，
范圍 0～200，默認值為 0。例如：填寫 20，即同步周期時間為 200ms。
“ TPDO 超時清零時間” ——設置 TPDO 超時清零功能，如果設置為 0 值，
表示關閉“ TPDO 超時清零”，如果設置為非 0 值，表示開啟 TPDO 超時清零功
能，且 TPDO 超時清零時間為 10 毫秒的非 0 值整數倍，范圍 0～200，默認值為
0。例如：填寫 20，即網關超過 200 毫秒還未收到某從站的 TPDO，網關將把該
從站 TPDO 對應的輸入緩沖區清零。
“ SDO 超時響應” ——CANopen 的 SDO 訪問超時設置，即參數讀寫訪問命
令的超時時間設置，以 10ms 為單位，范圍 1~200，默認值為 200。例如：填寫
20，即 SDO 超時響應時間為 200ms。
02
界面中的配置參數區域，用于配置 Modbus TCP 從站、 CANopen 主站、節點、
以及各命令參數。
03
設置完成的配置參數和從設備中 Upload 上來的配置參數都可以保存到 PC
機中，點擊工具欄中的 SaveAs 根據提示設置保存文件名稱，就可以將配置參數
保存到 PC 中，配置文件可再次打開使用
End