如何將激光掃描插入占用網格
手把手教學。
東西/原料
- matlab
- 電腦
方式/步調
- 1
%建立一個空的占用網格地圖。
號令行鍵入：
map = robotics.OccupancyGrid(10,10,20);
- 2
%在占用網格中插入激光掃描。指定機械人的姿態規模和角度以及
號令行鍵入：
pose = [5,5,0];
ranges = 3*ones(100, 1);
- 3
%指定機械人的角度
號令行鍵入：
angles = linspace(-pi/2, pi/2, 100);
- 4
%激光掃描的最大規模。
號令行鍵入：
maxrange = 20;
insertRay(map,pose,ranges,angles,maxrange);
- 5
%顯示地圖，以查看插入激光掃描的成果。查抄機械人正前方的鍋的利用環境。
號令行鍵入：
show(map)
getOccupancy(map,[8 5])
- 6
%添加二讀并查看對占用值的更新。
號令行鍵入：
insertRay(map,pose,ranges,angles,maxrange);
- 7
%顯示圖像。
show(map)
getOccupancy(map,[8 5])
END
- 發表于 2020-05-21 22:27
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