機器人控制的最佳技巧是什么(Best Tips for Robot Control)？

機器人的控制是相當具有挑戰性的，因為有太多的因素需要通過傳感、協調和整個系統的可靠性來解決。機器人需要處理各種情況，并且在任何時候，都可能會遇到機械或電氣故障。不過，大多數主要問題都涉及從傳感器獲取的信息，這些...

機器人的控制是相當具有挑戰性的，因為有太多的因素需要通過傳感、協調和整個系統的可靠性來解決。機器人需要處理各種情況，并且在任何時候，都可能會遇到機械或電氣故障。不過，大多數主要問題都涉及從傳感器獲取的信息，這些信息有時可能包含噪音或不正確的數據。在機器人控制中，一些最好的提示包括過濾掉不準確的傳感器數據，包括超時，具有基于任務控制的編程結構。

在汽車裝配線上工作的機器人不可靠的傳感器數據是影響機器人功能的最常見問題之一。例如，傳感器讀數可能未被檢測到，或者可能給出不準確的結果。它可能會因外部條件而損壞。如果將不可靠的數據發送到高級例程，這樣機器人的任務就會受到阻礙，為了應對這種情況，最好在編程階段包含一些特定的例程，這些例程檢查數據并將其傳遞給高級例程

軍用和警用機器人必須使用允許精確移動的控制系統。例如，接近傳感器可以將數據輸入目標檢測程序如果傳感器被卡住，并且它一直在不合理的距離內發送目標的位置，程序應該能夠解決這個問題。在這個階段不包括數據檢查會導致一個錯誤的數據被傳遞到更高的機器人控制過程中。然后，機器人可能會因為無法判斷是否存在而停止工作一個物體在它前面或不在它前面。因此，在特定傳感器的數據被發送到被解釋之前，加入例行程序來檢查這些數據，有助于機器人在機器人控制過程中更順利地工作，包括機器人控制過程中的超時這也是有益的，因為它有助于機器人退出一個無休止的循環，以防出現問題。例如，如果機器人本應前進，但碰撞傳感器出現故障，它可能會不斷地撞到前面的墻。除非程序中包含了一些基于時間的退出條件，它可能永遠停留在同一個任務中。在編程例程中包含一個任務的最大時間限制是有幫助的。如果機器人在指定的時間內未能執行任務，則超時將幫助它退出循環在程序設計中加入面向任務的機器人控制也有利于分解步驟。例如，機器人的任務可能是拾取一個對象，向左旋轉90度，然后將對象放下。在這種情況下，程序可以將整個過程視為具有初始和最終條件的單個任務，一種必須執行的活動和一個返回值。一個特定于傳感器的函數，如"object_pick（）"可以返回一個值true或not，這取決于機器人是否拾取了對象這種方法有助于機器人平穩運行，并使其更容易識別問題區域。

發表于 2020-07-27 15:37
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分類：技術

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