并聯機器人，也稱為并聯機械手，是一種在穩定性方面表現出良好性能的機構，操作大負載的剛性和精確性。并聯機器人由三個或多個相互平行的旋轉或棱柱形軸組成。它們已被應用于飛行模擬器和天文學等領域，它們在機床行業中越來越受歡迎，例如delta，六足機器人和三足機器人。
手持圓盤的女性
英國和法國幾何學家與平行機構，特別是六足機器人相關的理論著作，可追溯到許多世紀前。荷馬在其史詩般的著作《伊利亞特》中描述了行走的三腳架。亞里士多德設想了這樣一種遵從他人意愿的機械裝置。第一臺并聯機器人誕生于1921年"機器人"一詞誕生17年后。它是為自動噴漆而設計的，它通常被認為是第一個設計的工業并聯機器人。
說到機器人，末端執行器是機械臂末端的一個剛體。對于機器人的每個環節，連接度是通過一個關節連接到連桿上的剛體的數量。在閉環運動鏈中，其中一個連桿（而不是底座）的連接度大于或等于3。并聯機器人是指末端執行器通過幾個運動鏈連接到底座上，形成一個封閉的機構回路。
由于并聯機器人的末端執行器由多個位置支撐，因此會產生較高的結構剛度。許多支腿將末端執行器連接到基礎平臺。并聯機器人的結構很輕。這些特點使并聯機器人能夠進行大范圍的運動然而，它們的主要缺點是，它們的工作空間有限，因為腿會碰撞。
通常用于工業目的的是一種被稱為串聯機械手的機器人。它的構造方式可以形成肘部、手腕和肩膀的形狀。串聯機械手比并聯機械手的主要優點之一機器人是機器人的大工作空間，串聯機器人是最常見的工業機器人類型。
機器人運動學的發展，即對機器人運動的研究，已經在手術、制造、運動和生物力學等領域得到了廣泛的應用。機器人運動學可分為移動機器人運動學、機器人運動學和機器人運動學，類人運動學、并聯機器人運動學和串聯機械手運動學。在不考慮引起運動的力的情況下，計算所有連桿的速度、加速度和位置。
并聯機器人的另一個應用是在高速、高精度的定位中。這方面的一個例子在印刷電路板的組裝中。并聯機器人也可以作為串聯機械手的微型機械手，安裝在末端執行器上。