如何轉換PGM圖像到地圖

手把手教學。將包含ROS映射的可移植灰度圖(.pgm)文件轉換為在MATLAB中使用的占用網格圖。

東西/原料

1
%利用imread導入圖像。
號令行鍵入：
image = imread('playpen_map.pgm');
2
%裁剪圖像到相關區域。
號令行鍵入：
imageCropped = image(750:1250,750:1250);
3
%顯示圖像。
號令行鍵入：
imshow(imageCropped)
4
%PGM值從0到255暗示為uint8。經由過程將裁剪后的圖像轉換為兩倍并將每個單位格除以255來對這些值進行規范化。此圖像顯示了接近0的obstaclesas值。從1減去規范化的圖像，獲得占用值1暗示占用空間。
號令行鍵入：
imageNorm = double(imageCropped)/255;
imageOccupancy = 1 - imageNorm;
5
%利用調整后的地圖圖像建立占用網格對象。導入的mapresolution是每米20個單位。
號令行鍵入：
map = robotics.OccupancyGrid(imageOccupancy,20);
6
%顯示圖像。
號令行鍵入:
show(map)
END