什么是運動規劃(Motion Planning)？
運動規劃是指如何在機器人中規劃運動，通常是到達某個航路點或按順序到達幾個目的地。這可以通過給機器人計算機視覺來實現，也可以通過編程在給定空間中設置所有障礙物的運動規劃來實現，這樣機器人就可以立即知道空間的幾...
運動規劃是指如何在機器人中規劃運動，通常是到達某個航路點或按順序到達幾個目的地。這可以通過給機器人計算機視覺來實現，也可以通過編程在給定空間中設置所有障礙物的運動規劃來實現，這樣機器人就可以立即知道空間的幾何結構。除了一些簡單的動作，如向前移動，機器人可能還需要為復雜的動作而設計，比如下樓。雖然這是機器人學中最常用的，但它在視頻游戲編程中也有一席之地，它可以防止角色穿墻，也可以編程不可玩的角色（NPC）
運動規劃可以控制機械臂的運動。運動規劃的首要任務是告訴機器人如何運動。控制通常是精細的，并且是一條定義好的路徑不分配給機器人，但機器人通常被告知終點的位置。精細編程意味著機器人將知道如何移動，但不會嚴格要求它向前走一定距離才能到達目標。這可以用來給機器人一個可以到達的地方，也可以為機器人編程多個目的地按順序到達。由于控制通常很微妙，機器人將利用所有已知的信息來確定自己到達目的地的路徑。通常有兩種不同的技術可以用來幫助進行運動規劃計算機視覺，或使機器人能夠看到和識別障礙物，可以使機器人知道它在試圖到達目的地時能通過什么和不能通過什么。在所有已知的空間障礙物和幾何體（如其大小和形狀）中編程與計算機視覺一樣有用，但往往缺乏通用性對于基本的運動規劃，機器人只需要做一些簡單的運動，包括向前和向后移動。更先進的運動規劃包括復雜的運動，比如下樓梯或坡道。為了適應這種情況，機器人應該有一個可以執行這些動作的身體。運動規劃通常用于機器人學，但也可以用于視頻游戲編程。當涉及到玩家的角色時，這有助于確保角色不能穿過游戲中的實體物體，如墻壁和其他物品。對于NPC路徑，尤其是那些沒有嚴格編程的路徑，這可以確保NPC正確地穿過游戲空間。
運動規劃可以控制機械臂的運動。運動規劃的首要任務是告訴機器人如何運動。控制通常是精細的，并且是一條定義好的路徑不分配給機器人，但機器人通常被告知終點的位置。精細編程意味著機器人將知道如何移動，但不會嚴格要求它向前走一定距離才能到達目標。這可以用來給機器人一個可以到達的地方，也可以為機器人編程多個目的地按順序到達。由于控制通常很微妙，機器人將利用所有已知的信息來確定自己到達目的地的路徑。通常有兩種不同的技術可以用來幫助進行運動規劃計算機視覺，或使機器人能夠看到和識別障礙物，可以使機器人知道它在試圖到達目的地時能通過什么和不能通過什么。在所有已知的空間障礙物和幾何體（如其大小和形狀）中編程與計算機視覺一樣有用，但往往缺乏通用性對于基本的運動規劃，機器人只需要做一些簡單的運動，包括向前和向后移動。更先進的運動規劃包括復雜的運動，比如下樓梯或坡道。為了適應這種情況，機器人應該有一個可以執行這些動作的身體。運動規劃通常用于機器人學，但也可以用于視頻游戲編程。當涉及到玩家的角色時，這有助于確保角色不能穿過游戲中的實體物體，如墻壁和其他物品。對于NPC路徑，尤其是那些沒有嚴格編程的路徑，這可以確保NPC正確地穿過游戲空間。
- 發表于 2020-07-31 14:05
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- 分類：電腦網絡
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