如何從距離傳感器數據估計機器人的姿態

手把手教學。創建一個MonteCarloLocalization對象，分配一個傳感器模型，并使用step方法計算一個poseestimate。

東西/原料

1
%建立一個MCL對象。
號令行鍵入：
mcl = robotics.MonteCarloLocalization;
2
%將帶有占用網格映射的傳感器模子分派給對象。
號令行鍵入：
sm = robotics.LikelihoodFieldSensorModel;
3
號令行鍵入：
p = zeros(200,200);
4
號令行鍵入：
sm.Map = robotics.OccupancyGrid(p,20);
5
號令行鍵入：
mcl.SensorModel = sm;
6
%建立樣品激光掃描數據輸入。
號令行鍵入:
ranges = 10*ones(1,300);
ranges(1,130:170) = 1.0;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,300);
odometryPose = [0 0 0];
7
%估量機械人的姿態和協方差。
號令行鍵入：
[isUpdated,estimatedPose,covariance] = mcl(odometryPose,ranges,angles)
END