證據表明,輪子是數千年前在美索不達米亞或現代伊拉克發明的最早對輪式車輛的描述可以追溯到公元前3500年左右。輪式車輛大約同時出現在現在的俄羅斯、美索不達米亞和歐洲,所以它的確切起源是未知的。有可能車輪和車軸的起源比這個更早,但沒有考古證據證實或反駁這一點。
旱冰鞋中使用的是輪子和車軸這種簡單的機器在把物體從一個地方移動到另一個地方的工作中提供了巨大的機械優勢,通過轉動一根軸,輪子克服了拖動它所承載的負荷所產生的摩擦力輪子的機械優勢是通過對圍繞其軸線的輪子施加某種力而獲得的。最早的輪式車輛是由人、馬或其他動物牽引的戰車和簡易貨車。在現代,人們可能會發現輪子和軸在許多應用中都是很簡單的。汽車、自行車和幾乎任何其他形式的地面運輸都使用這種簡單的機器。甚至飛機的起落架上也使用輪子和軸。辦公椅、手推車和旱冰鞋都使用這種裝置的變體幾個世紀以來,自他們發明以來,輪子和輪軸已經被改進和適應了許多用途。起錨機是一種常見的裝置,使用繞在粗軸上的繩子。通過轉動輪子,輪子上的把手通常被隔開它的周長,獲得了很大的機械優勢,允許移動或提升重物。齒輪與車輪和車軸相結合,使力在動力源和車輪之間成倍增加。例如,一輛簡單的自行車,其機械優勢可以是踏板功的幾倍
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