據信直立人是第一個離開非洲的人屬成員。直立人生活在中國和東南亞至少170萬年前,基于石器工具研究結果。大多數科學家不相信直立人有能力建造木筏和航行海洋,所以它的遷徙模式僅限于陸地旅行。其他的類人猿,如前人類的祖先,可能被稱為直立人的近親,在0.9到1.2之間到達歐洲數百萬年前,在西班牙和意大利發現了尼安德特人的化石。
尼安德特人被認為是從史前的族群進化而來的,這些族群逐漸從非洲遷移到歐洲。現代人類的遷徙始于大約70000年前,當時智人游蕩到黎凡特和現代也門。歐洲5萬年前成為殖民地,4萬年前成為澳大利亞的殖民地,3萬年前成為東亞的殖民地。澳大利亞的殖民地化之所以引人注目,是因為直立人無法橫渡海洋到達那里。人類通過白令陸橋進入美洲,但確切日期仍有爭議:它可能發生在3萬年前大約在14000年前。人類的遷徙一直持續到今天。波利尼西亞是歷史上最新被殖民的地區之一,大部分地區只在3000年前被殖民。新西蘭在1000年前才被殖民。第一個南極基地"小美洲"建立在羅斯冰架上只有在1929年,人類的進一步遷徙可能包括在冰原、海洋、近地軌道、月球、火星等地定居
洞穴藝術在歐洲出現后不久就出現了。
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