基于樹莓派codesys主站實現CANopen通訊

樹莓派是宿世界上微型PC的代表，而KUNBUS Revpi Conenct是小型的工業PC，其硬件基于樹莓派計較模塊3，采用1.2 GHz四核處置器，1GB內存且最高撐持32GB的 eMMC閃存，內部集當作撐持24小時緩存的及時時鐘（RTC），以確保RevPi Connect即使在斷電的環境下仍然知道本身的運行時候點；軟件采用開源的架構（包含完全的根權限），給用戶供給了極大的自由度，預裝了一個顛末專業心猿意馬制的帶有及時補丁的Raspbian操作系統版本，因為其杰出的擴展性，可順應于工業的很多應用場所。本篇我們將為您展示若何利用Codesys和RevPi connect若何去建立CANopen收集。

東西/原料

RevPi Connect
RevPi Con CAN
Connect橋接器
CODESYS Runtime（請將其安裝在RevPi Connect上）
RevPi mGate CANopen

方式/步調

1
1.利用Connect Bridge毗連RevPi Connect和RevPi Con CAN。確保RevPi Con CAN位于RevPi Connect的右側。毗連RevPi Connect毗連到電源。打開PiCtory。在設置裝備擺設板上組裝您的設備，點擊“File>Save as Start-Config”以保留項目，點擊“Tool>Reset Driver”以下載到設備中。
2
在Web狀況中，您可以查抄RevPi Con CAN是否已當作功激活：
3
為Codesys建立劇本,為了使Codesys和RevPi設備之間的通信正常工作，必需設置裝備擺設比特率。是以，我們在此步調中建立一個劇本，并使其在RevPi Connect上可執行。打開RevPi終端并利用您的用戶名和暗碼登錄。輸入以下號令以建立新劇本：
sudo nano /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh
將以下行添加到文檔中：
#!/bin/sh
BITRATE=`expr $2 \\* 1000`
ifconfig $1 down
echo ip link set $1 type can bitrate $BITRATE
ip link set $1 type can bitrate $BITRATE
ifconfig $1 up
Q:2861917479，
利用Ctrl-O保留更改。
利用Ctrl-X退出編纂器。
在號令行中鍵入以下號令以使劇本可執行：
sudo chmod +x /var/opt/codesys/rts_set_baud.sh
在號令行中鍵入以下號令以從頭啟動RevPi Connect：
sudo reboot
4
在CODDESYS中設置裝備擺設CANopen本家兒站，在項目樹中單擊項目上的鼠標右鍵。單擊“附加設備”——選擇“Codesys Control for Raspberry Pi”。單擊“添加”。在添加的設備上單擊鼠標右鍵（Codesys Control for Raspberry Pi）。單擊“附加設備”。選擇“CANbus”。單擊“添加”。
5
在添加的設備（CANbus）上單擊鼠標右鍵。單擊“附加設備”。選擇“CANopen_Manager”。然后“添加”。
6
單擊您的應用程序。單擊“添加對象”。以這種體例插入以下對象：選擇POU的體例插入，將“POU”挪用添加到使命設置裝備擺設中。
7
將CANopen mGate添加到Codesys中
將下載mGate CANopen的設備描述文件（EDS）。單擊“東西”。單擊“設備存儲庫”。選擇“KUNBUS-mGate CANopen”。單擊“安裝”。
8
在CANopen_Manager上單擊鼠標右鍵。單擊“附加設備”。選擇“KUNBUS-mGate CANopen”。在設備的扭轉編碼開關上設置網關的節點ID和比特率。這個項目就被成立好了，登錄后，您可以查看本家兒辦事器是否識別網關。以上就是在Revpi Connect上設置裝備擺設Canopen本家兒站的過程。