許多天王星的衛星中,有一顆是以莎士比亞戲劇中的人物命名的。1986年,天王星的衛星才被旅行者2號太空探測器近距離觀測到。除此之外,地面望遠鏡還發現了許多天王星衛星,但它們大多以模糊點的形式出現。天王星是最大的兩顆衛星,泰坦尼克和奧伯龍是由1787年發現天王星的同一位天文學家發現的,他是英國的威廉·赫歇爾,1851年威廉·拉塞爾發現了阿里爾和翁布里埃爾,這四顆衛星是赫歇爾的兒子約翰在1852年命名的。
1986年,旅行者2號太空探測器才對天王星的衛星進行了近距離觀測。天王星的衛星范圍很有趣,雖然不像木星和土星那樣豐富多彩。天王星的衛星米蘭達直徑480公里,是其中之一太陽系中大多數雜亂無章的表面,包括最高的懸崖維羅納盧比,高度為20公里(12英里),其余四顆大衛星直徑相似,在1100公里(684英里)到1600公里(1000英里)之間這些衛星大多由大約50%的水冰、30%的硅酸鹽巖石和20%的甲烷冰組成。正是天王星大氣中的甲烷使它和它的伴星海王星呈現出藍色。許多天王星衛星都有類似的地質特征:峽谷、懸崖(盧比或懸崖)、裂縫(裂縫),以及一直存在的隕石坑。在天王星系統中,這些都是以教皇或莎士比亞作品中的地點或人物命名的,重點是莎士比亞。例如奧伯龍的李爾隕石坑和哈姆雷特隕石坑。泰坦尼克號是第一個被發現的衛星,擁有一個大峽谷,是太陽系中最大的峽谷之一,比地球上1.6公里(1英里)深的大峽谷大得多,與火星上的海洋峽谷(Valles Marineris)同級,深達7公里(4.3英里)。直徑1577公里(980英里)的泰坦尼克號是太陽系中第八大的衛星。環繞天王星運行的第二大衛星奧伯龍表面有一個非常古老的隕石坑,大部分是灰色的,但上面有一些大的白色斑點。與大多數天王星衛星不同,奧伯倫有很高的山脈,其中一個大約6公里(3.7英里)高。奧伯龍火山口的地面覆蓋著未知來源的黑色物質。阿里爾是天王星最亮的衛星,它覆蓋著比其他大衛星稍年輕的隕石坑。2006年,阿里爾凌日天王星,在云頂留下陰影。這一事件是用哈勃太空望遠鏡觀測到的。
天文學家使用太空望遠鏡來檢查天王星的衛星和太陽系中的其他物體。
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