托馬斯·霍布斯在希臘人的自然法理論著作的基礎上建立了自己的理論體系;亞里士多德通常被認為是思想之父,但他的理論被后來的哲學家如托馬斯·阿奎那大大擴展了。許多宗教派別也把自然法作為信仰體系或道德規范的一部分,但通常將其與實證法或神性人物傳下來的行為規則區別開來,比如十誡。在大多數宗教哲學中,自然法總是可以被神的法則所取代。
許多宗教將自然法作為信仰體系的一部分,比如十誡,一些哲學文獻都試圖列出自然法的前提,但這個概念卻有些難以確立由于該理論依賴于信仰和個人的倫理規范,因此幾乎總是有相互矛盾的觀點。此外,自然法的基本理論表明,它與實在法是分開的,因此有人認為它不應該被專門編纂。通常,這一理論的基本前提歸結為一個簡單的概念:人要向善,要避惡,每一個超越這一點的觀念,包括"善"和"惡"的定義,大多數人都認為謀殺是對自然法的嚴重違反作為規范行為的實證法,自然法傾向于引導道德概念。例如,謀殺可能被實證法視為非法,但謀殺在道德上是錯誤的這一觀點是自然法理論。除了指導倫理之外,亞里士多德、托馬斯·阿奎那和許多其他哲學家建議將自然法納入其中宇宙的織構,從而引導著人類的理性和理性的觀念。雖然自然規律本身很難確定,但這種觀念的影響卻存在于整個社會。保護無辜者的權利言論自由、財產權、慈善行為和婚姻權都與自然法的立法理念有關。對自然法的信仰是社會正義觀念背后的支柱;如果一項法律被稱為不公正,那是因為它在道德上而不是在法律上應受到譴責無論宇宙是否真的是以自然的權利觀念和倫理觀念來構建的,這種法律存在的信念阻止了實在法的武斷性,并允許諸如正義和基本權利等概念影響法律制度的建立亞里士多德經常被認為是自然法概念之父。
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